Multibody dynamics with joint modeling and trajectory optimization for the breeding blanket vertical transporter robot

核融合炉で使う増殖ブランケットを垂直に運ぶロボットについて、関節の動きまで含めて計算するマルチボディダイナミクスと、動かし方を最適化する軌道最適化を組み合わせた研究です。重い機器を安全かつ効率よく搬送するには、ロボットの複雑な動きを正確に予測し、最適な経路を設計する必要があります。学生には、『ロボットの関節やリンクの動きを物理で再現し、いちばん良い動かし方をコンピュータで探す』研究と考えると分かりやすいです。要旨が無いため、具体的な成果は不明です。