Mechanically attached blanketmodule insertion tests were carried out for various misalignmentsbetween the module and the back plate. In the insertion tests, the modulewas successfully inserted up to a misalignment of ±10 mm with aclearance of ±(0.16-0.18) mm between key and groove. This wasachieved owing to the passive compliance due to the flexibility of themanipulator with the assistance of the chamfer configuration of thekey for smooth insertion. In addition, the `correlationcoefficient' based on the results obtained by the strain gaugeslocated at the end effector was found to be useful forestimating the forces of the complex end effector during moduleinsertion for the development of sensor basedcontrol.
機械的取付式ブランケットモジュール挿入試験を、モジュールと背面板との間の様々な位置ずれについて実施した。挿入試験では、キーと溝の間のすきまが±(0.16〜0.18)mmの場合、±10mmの位置ずれまでモジュールの挿入に成功した。これは、円滑な挿入のためのキーの面取り形状の助けを借りて、マニピュレータの柔軟性によるパッシブコンプライアンスによって達成された。さらに、センサベース制御の開発のために、モジュール挿入中の複雑なエンドエフェクタの力を推定するのに、エンドエフェクタに設置されたひずみゲージによって得られた結果に基づく「相関係数」が有用であることがわかった。