Kinematics performance analysis of a 2RUPaR-2RSS parallel assembled manipulator for vacuum vessel in fusion plants

Linxian Che, Shikun Wen, Xin Huang, Guodong Qin, Shijie Liu2026年1月Fusion Engineering and DesignIF 1.7 出版社

AIによる論文要約

核融合炉真空容器用2RUPaR-2RSSパラレル組立マニピュレータの運動学性能解析

JA核融合工学やロボット工学の研究者、特に真空容器内での自動化を検討している技術者#核融合 #マニピュレータ #運動学 #真空容器 #パラレルメカニズム

LLM向け: {"Title": "核融合炉真空容器用2RUPaR-2RSSパラレル組立マニピュレータの運動学性能解析", "Authors": "Unknown", "Re…

本論文では、核融合炉の真空容器内でのメンテナンス作業を目的とした、2RUPaR-2RSS構成のパラレルマニピュレータの運動学性能を解析しています。このマニピュレータは、高い剛性と精度が要求される真空容器内での作業に適しており、特に作業領域と特異点回避性能に焦点を当てています。解析では、順運動学と逆運動学のモデルを構築し、ヤコビ行列を用いた可操作性や剛性の評価を行いました。その結果、提案するマニピュレータは広い作業領域と優れた特異点回避能力を持つことが確認され、核融合炉のメンテナンス作業に有効であることが示されました。