Kinematics performance analysis of a 2RUPaR-2RSS parallel assembled manipulator for vacuum vessel in fusion plants

本論文では、核融合炉の真空容器内でのメンテナンス作業を目的とした、2RUPaR-2RSS構成のパラレルマニピュレータの運動学性能を解析しています。このマニピュレータは、高い剛性と精度が要求される真空容器内での作業に適しており、特に作業領域と特異点回避性能に焦点を当てています。解析では、順運動学と逆運動学のモデルを構築し、ヤコビ行列を用いた可操作性や剛性の評価を行いました。その結果、提案するマニピュレータは広い作業領域と優れた特異点回避能力を持つことが確認され、核融合炉のメンテナンス作業に有効であることが示されました。