AbstractA program which supports designers of a manipulator for in-vessel maintenance of a fusion reactor has been developed. The main purpose of this program is to provide the designer with a promising manipulator specification by furnishing useful information. It combines a technique of knowledge engineering with numerical solutions.This program consists of three parts: the first part is to generate candidates for the manipulator using a knowledge base; the second is to evaluate both static and dynamic properties of each candidate through numerical simulation of the maintenance task; and the third is to select the candidates having better performance and feasibility on the basis of the simulation data and knowledge base.The feasibility of the method used in this program is confirmed by the preliminary application. This application also emphasizes the importance of the knowledge base for the candidate generation and selection. Although the degree of freedom of the manipulator is restricted to less than 7 degrees in this study, further development of the capability of manipulator simulation (seven or more degrees of freedom) will enhance the effectiveness of this program.
核融合炉の炉内保守用マニピュレータの設計を支援するプログラムが開発された。このプログラムの主な目的は、設計者に有用な情報を提供することにより、有望なマニピュレータ仕様を提示することである。これは知識工学の手法と数値解法を組み合わせたものである。 本プログラムは3つの部分から構成される。第1の部分は、知識ベースを用いてマニピュレータの候補を生成することである。第2の部分は、保守作業の数値シミュレーションを通じて各候補の静的特性および動的特性の両方を評価することである。第3の部分は、シミュレーションデータと知識ベースに基づいて、より優れた性能と実現性を有する候補を選定することである。 本手法の実現可能性は、予備的適用によって確認された。この適用はまた、候補の生成と選定における知識ベースの重要性を強調するものである。本研究ではマニピュレータの自由度は7自由度未満に制限されているが、マニピュレータシミュレーションの能力をさらに向上させること（7自由度以上）により、本プログラムの有効性が高まることが期待される。