AbstractA multi joint remote manipulator was considered for use for the inspection of in-vessel components of fusion devices. In designing the in-vacuum manipulator, the major technical issues are the selection of lubrication methods and materials for movable parts and the introduction of extrication mechanisms which work in case of accidental failures.A performance test was made on a single joint with two axes. A special hydrocarbon grease was used as the lubricant since no solid lubricant materials endure the strong forces on the gears of the joint. Wire made from shape-memory alloy was utilized for the extrication mechanism.It has been demonstrated that the manipulator works well, in vacuum, for more than 1400 h.
核融合装置の容器内構成部品の点検用に、多関節遠隔マニピュレータが検討された。真空容器内マニピュレータの設計において、主要な技術課題は、可動部の潤滑方法と材料の選定、および万一の故障時に作動する引き出し機構の導入である。2軸を有する単一関節に対して性能試験が実施された。関節の歯車に作用する大きな力に耐え得る固体潤滑材料が存在しないため、特殊なグリースが潤滑剤として使用された。引き出し機構には、形状記憶合金製のワイヤが利用された。このマニピュレータが真空中で1400時間以上にわたり良好に作動することが実証された。