AbstractTFTR plans to begin D—T experiments in mid 1990. The D—T experimental program will produce approximately one hundred shots, with a neutron generation rate of 1019 neutrons per shot. This will result in high levels of activation in TFTR, especially in the vacuum vessel. The primary purpose of the Maintenance Manipulator is to provide a means of remotely performing certain defined maintenance and inspection tasks inside the vacuum torus so as to minimize personnel exposure to radiation.The manipulator consists of a six-link folding boom connected to a fixed boom on a movable carriage. The entire manipulator is housed in a vacuum antechamber connected to the vacuum torus, through a port formerly used for a vacuum pumping duct. The configuration extends 180° in either direction to provide complete coverage of the torus. The four 3500 1/s turbopumps which were formerly used in the pumping duct will be mounted on the antechamber. The manipulator will utilize two end effectors. The first, called a General Inspection Arm (GIA) provides a moveable platform to an inspection camera and an in-vacuum leak detector. The second is a bilateral, force-reflecting pair of slave arms which utilize specially developed tools to perform several maintenance functions. All components except the slave arms are capable of operating in TFTR's vacuum environment and during 150°C bakeout of the torus.
TFTRは1990年半ばにD—T実験を開始する計画である。D—T実験プログラムでは約100回のショットを生成し、1ショットあたりの中性子発生率は1019個である。これによりTFTR、特に真空容器内で高い放射化レベルが生じる。メンテナンスマニピュレータの主な目的は、真空トーラス内部で特定の保守・点検作業を遠隔操作で実施する手段を提供し、作業員の被ばくを最小限に抑えることである。マニピュレータは、移動式台車上の固定ブームに接続された6関節折りたたみ式ブームで構成される。マニピュレータ全体は、かつて真空排気ダクトとして使用されていたポートを介して真空トーラスに接続された真空前室に収納される。この構成により、トーラスを180度にわたって完全にカバーできる。以前は排気ダクトに使用されていた4台の3500リットル/秒のターボポンプは、前室に取り付けられる。マニピュレータは2つのエンドエフェクタを使用する。1つ目は「汎用点検アーム（GIA）」と呼ばれ、点検カメラと真空内リーク検出器用の可動プラットフォームを提供する。2つ目は双方向の力反射型スレーブアームであり、専用に開発されたツールを使用して複数の保守機能を実行する。スレーブアームを除くすべてのコンポーネントは、TFTRの真空環境および150°Cのベーキング中でも動作可能である。