AbstractThe commissioning and testing of numerous pieces of equipment are now in progress at JET. Two microprocessor controlled force feedback MASCOT IV servomanipulators have shown comparable characteristics to those of the previous analogue types. Teach and repeat software permits precision welding and repetitive operations in a robotics mode. Other computer aids are planned to improve the man-machine interface: tool-weigth compensation, constraints along preferred lines or planes, automatic tracking of the TV cameras. The in-vessel transporter, provided with 5 vertical hinges, a pan-tilt-roll extension and special purpose end effectors, has been used under direct visual control to install 32 toroidal limiters and 8 radio frequency antennae. Tests of remote installation in teach and repeat were done, using the JET spare octant as a mock-up, achieving repeatability of better than 5mm. A considerable number of special remote handling tools were used inside the vessel hands-on to align, cut and weld diagnostics ports and water pipes. The cutting and welding trolleys were used hands-on, on a total of 250 m of lip joints. The ex-vessel transporter, a crane-mounted vertical telescope, 17 m high with a 10 m horizontal arm, is being manufactured. It will be equipped with manipulator and TV systems and controlled via joystick or keyboard or in teach and repeat. Image processing for collision avoidance is being studied. A low level transporter was used for turbo-pump replacement and is now being equipped with remote control. Mock-up work has started on the replacement of the Neutral Injector sources. Bench tests on flanges, heating jackets and connectors are being done to identify refinements needed. The in-vessel inspection system has been used at high temperature in vacuum.
JETでは現在、多数の機器の試運転と試験が進行中である。2台のマイクロプロセッサ制御による力覚帰還型MASCOT IVサーボマニピュレータは、従来のアナログ型と同等の性能を示している。教示・再生ソフトウェアにより、ロボットモードでの精密溶接および反復作業が可能となっている。人間と機械のインターフェースを改善するための他のコンピュータ支援として、工具重量補償、指定線または指定平面に沿った拘束、テレビカメラの自動追跡が計画されている。炉内トランスポータは、5つの垂直ヒンジ、パン・チルト・ロール延長部、および専用エンドエフェクタを備え、直接視覚制御下で32基のトロイダルリミッタと8本の高周波アンテナを設置するために使用された。教示・再生による遠隔設置試験は、JETの予備オクタントをモックアップとして使用して実施され、5mmを上回る再現性が達成された。相当数の専用遠隔保守工具が、診断ポートと水管の位置合わせ、切断、溶接のために炉内で手動により使用された。切断および溶接トロリーは、合計250mのリップ継手に対して手動で使用された。炉外トランスポータは、クレーン搭載型の垂直テレスコープで、高さ17m、水平アーム長10mであり、現在製造中である。これにはマニピュレータおよびテレビシステムが装備され、ジョイスティックまたはキーボード、あるいは教示・再生モードにより制御される予定である。衝突回避のための画像処理が研究中である。低レベルトランスポータはターボポンプ交換に使用され、現在遠隔制御装置の装備が進められている。中性粒子入射源の交換に関するモックアップ作業が開始されている。ベンチ試験により、フランジ、加熱ジャケット、およびコネクタに必要な改良が特定されている。炉内検査システムは、高温真空環境下で使用されてきた。