Hierarchical robust optimization framework for tokamak in-vessel maintenance manipulator design

本論文は、トカマク型核融合炉の炉内メンテナンスに用いるマニピュレータの設計のための、階層的ロバスト最適化フレームワークを提案する。このフレームワークは、不確実性や複数の設計制約を階層的に扱い、ロバストな設計解を得ることを目的とする。階層構造により、設計問題を分解して効率的に最適化し、実機適用可能な解を導出する。学生にも理解しやすく、核融合炉の保守システム設計に興味がある読者に有用。