Link deformation prediction and compensation of heavy-duty manipulator for fusion reactor

この研究では、核融合炉で使用される大型マニピュレータのアームリンクの変形を予測し、補償する手法を提案しています。マニピュレータは高荷重下で作業するため、リンクのたわみや曲がりが生じ、位置決め精度に影響を与えます。本研究では、有限要素法や機械学習を用いて変形を事前に予測し、逆運動学計算に組み込むことで補償を行います。これにより、過酷な環境下でも高精度な動作が可能となり、炉の保守作業の信頼性向上に寄与します。