Remote Handling operations for ex-vessel transportation in fusion power plants: A Fast Geometric Path-Finding Heuristic for Single-Robot Systems Using Constrained Delaunay Triangulation

核融合発電プラントでは、メンテナンス時に機器を炉の外へ運び出す「炉外搬送」をロボットで遠隔操作する必要があります。狭く障害物の多い空間で、衝突を避けながら速く経路を見つけるのは難しい問題です。本研究は、制約付きドロネー三角形分割という図形分割の手法を使い、1台のロボットのための高速な経路探索ヒューリスティックを提案しています。空間を三角形のメッシュに分け、障害物を制約として扱うことで、計算を軽くしつつ実用的な経路を素早く得ることを狙います。要旨が公開されていないため詳細な結果は不明ですが、核融合炉の保守ロボットの自動・遠隔経路計画の効率化に貢献する研究です。