AbstractThe armor tiles of the Fusion Experimental Reactor (FER) planned by JAERI are categorized as scheduled maintenance components, since they are damaged by severe heat and particle loads from the plasma during operation. A remote handling system is thus required to replace a large number of tiles rapidly in the highly activated reactor. However, the simple teaching—playback method cannot be adapted to this system because of deflection of the tiles caused by thermal deformation and so on. We have developed a control system using visual feedback control to adapt to this deflection and an end-effector for a single arm. We confirm their performance in tests.
Abstract： 日本原子力研究開発機構（JAERI）が計画している核融合実験炉（FER）のアーマータイルは、運転中にプラズマからの厳しい熱負荷と粒子負荷によって損傷するため、計画保全部品に分類されている。そのため、高放射化された炉内において多数のタイルを迅速に交換するための遠隔操作システムが必要となる。しかしながら、単純な教示再生方式は、熱変形などによるタイルの位置ずれに対応できないため、このシステムには適用できない。そこで我々は、視覚フィードバック制御を用いてこの位置ずれに適応する制御システムと、単一アーム用のエンドエフェクタを開発した。本稿では、これらの性能を試験により確認した結果について報告する。